工業實際應用中，想讓機器人按照我們的指令去完成指令的工作，往往需要對機器人進行編程以及程序修改，比如川崎機器人碼垛的程序需要怎么修改，是我們實際應用中經常碰到的問題，臺州順勢科技作為碼垛機廠家，這里就跟大家簡單分享下工業機器人的編程。
這里以川崎工業機器人為例，想要給他們下達指令，需要使用AS語言對機器人進行動作、軌跡運行等編程。
一、首先我們看一個畫圓程序，以便對工業機器程序有個大致的概念
如下圖：
示教器上（B區）顯示的即是我們運行的程序，共有5行，第1行是關節移動到P1點的命令，第2、3行是畫圓弧的命令，同樣第4、5行也是畫圓弧的命令。注意這里P1、P2、P3、P4是分別已經定義好了的坐標點，且在同一個圓周上
如果事先沒有定義好則在AS語言編程時需在變量前加“#”號，見下圖：
二、下面進入正題，來一段AS語言編程示例
.PROGRAM main() #此段為程序開頭固有格式 main為程序名稱
SPEED 60 #將下一條運動的速度指定為60%
10 HOME #返回原點
IF SIG(1006) THEN #如果外部輸入信號1006為ON，則執行下一條指令
CALL chuku #暫停當前程序，跳轉至子程序“chuku”
END
IF SIG(1007) THEN
CALL ruku
END
GOTO 10 #跳轉到“10”標簽程序步驟處
.END
上面這段程序，請注意程序的第一行和最后一行，均是以下點“.”開始，而在示教器上看到的程序則只能看到中間部分（帶下點“.”第一行和最后一行都沒有），這是用演示器教編程和用計算機編程的唯一區別。在編寫大中型程序時，用演示器操作非常麻煩，用電腦編程后，通過u盤下載到機器人上，然后調試程序，效率會高很多。中間的命令行就是我們需要學些的AS編程語言，川崎工業機器人有上百個這樣的編程指令，不需要我們完全記住，只要在編程的時候參考AS編程手冊即可。
除去首尾兩行后就是主程序了，標號（如上面的“10”）需要時標明，不需要時可省略?！癝PEED”為速度指令，0-100指定運行速度為最高速度的百分比；后面有判斷語句判斷輸入信號是否有效，有效則調用“CHUKU”子程序。注：大小寫字母無區別。
“Chuku”子程序參考：
程序編號以后要怎么操作呢？那自然是要進入之后一步了
三、程序的保存以及加載
操作步驟：【菜單】-【輔助功能】-【保存/加載】
在控制器上插入U盤，選擇已編好的程序（文件名后綴為.pg），加載的類型有單個的程序（指定數據），也有含有位置數據的（全部數據）。加載到機器人后，再列表選擇該文件進行調試或運行即可。
四、結語
通過上述的學習，我相信大家對機器人碼垛程序怎么編寫，實際應用中碰到問題對碼垛程序怎么修改應該有了一個大致的了解。如果大家有更好的關于碼垛機的知識，歡迎和我分享哦。
